مكانيزم پيشنهاد شده در اين طرح يك ربات موازي داراي چهار درجه آزادي شامل سه درجه آزادي انتقالي و يك درجه آزادي دوراني حول محور يكي از خطوط تقارن سكوي متحرك محورY مي‌باشد همچنين مكانيزم تحت بررسي شامل بدنه ثابت يك سكوي متحرك و چهار عدد پايه كه سه تا از آنها داراي طول يكسان و يكي از پايه‌ها طول متفاوتي دارد مي‌باشد كه سكوي متحرك را به بدنه متصل مي‌نمايد هدف از ثبت اختراع حاضر معرفي يك ربات ماشين فرز جديد مي باشد كه بخاطر داشتن پيكربندي ويژه داراي چهار درجه آزادي كاملاً مفيد براي انجام ماشينكاري قطعاتي با سطوح پيچيده مي باشد مكانيزم ساخته شده داراي برتريهايي در مقايسه با ماشين ابزار سنتي CNC چهار درجه آزادي بوده و به قابليت مانورپذيري و انعطاف پذيري بالاي آن مي توان اشاره كرد همچنين ربات ماشين ابزار موازي داراي سفتي و دقت بيشتري در مقايسه با رباتهاي سري مي باشد ربات حاضر در مقايسه با رباتهاي موازي مشابه داراي يك درجه آزادي دوراني مفيدتري براي انجام فرزكاري قطعات پيچيده مي باشد

اختراع حاضر يك ماشين اندازه گيري مختصات CMM چهار درجة آزادي با ساز وكار موازي مي باشد. اين مكانيزم داراي چهار موتور دوراني مي باشد كه توسط آنها سه درجة آزادي خطي و يك درجة آزادي دوراني حول محور افقي بوجود مي آيد. در پيكربندي (مطابق نقشه هاي فني) اين دستگاه از مفصل هاي دوراني، يونيورسال و مكانيزم متوازي الاضلاع براي انتقال حركت از محركه ها به سكوي متحرك و كاوشگر دستگاه استفاده شده است. دستگاه CMM معرفي شده با توجه به طراحي خاص آن قادر به اندازه گيري و نقطه برداري سطوح پيچيده بدون نياز به باز و بسته كردن قطعات مي باشد. همچنين بدليل بكارگيري پيكربندي ويژة عملگرها و سكوي متحرك سازه، امكان حركت سريع عملگر نهايي با سفتي بالا براي كاربرد اندازه گيري معرفي شده در اين اختراع و نيز ساير كاربردهاي صنعتي وجود دارد.

ماشين ابزار فرز كنترل عددي شش محوره هگزاپاد داراي سينماتيكي موازي و شش درجه آزادي است. اين ماشين قابليت ماشينكاري انواع فلزات و آلياژهاي آن را با هر نوع پيچيدگي هندسي دارد. با كنترل محورهاي اين ماشين مي توان سكوي بالايي را در موقعيت هاي مشخص هدايت كرد به گونه اي كه مسيرهاي مطلوب كه توسط كاربر دستور داده شده حركت كند. اين ماشين ابزار داراي قابليت فهم زبان برنامه نويسي ماشين ابزار موسوم به G-Code است. ميز مكانيزم هگزاپاد از دو سكوي يكي ثابت در پايين و ديگري متحرك در بالا است. اين دو سكو به واسطه شش پايه كه محركه هاي ميز به شمار مي روند به يكيدگر متصل شده اند. طول پايه ها توسط سروو سيستم كنترل مي شود و براي يك مجموعه طول مشخص از پايه ها ميز متحرك يك موقعيت معلو در فضا اتخاذ مي كند. شش درجه آزادي در اين ماشين به ميز ماشين داده شده است و ابزار حركت انتقالي و يا زاويه اي ندارد و تنها حركت دوراني همراه با اسپيندل به ابزار داده مي شود. حركت دوراني اسپيندل نيز از سيستم محركه الكتريكي ماشين تامين مي شود.